在九十年代中期的到了較大的發(fā)展。主要應(yīng)用在工業(yè)、航天、機(jī)器人、精密測(cè)量等領(lǐng)域,如跟蹤衛(wèi)星用光電經(jīng)緯儀、軍
PID 控制作為一種簡(jiǎn)單而實(shí)用的控制方法 , 在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)中獲得了廣泛的應(yīng)用。它根據(jù)給定值 r( t) 與實(shí)際輸出值 c(t) 構(gòu)成控制偏差 e( t) , 將偏差的比例 、積分和微分通過線性組合構(gòu)成控制量 ,對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制 。文獻(xiàn)將集成位置傳感器用于二相混合式步進(jìn)電機(jī)中 ,以位置檢測(cè)器和矢量控制為基礎(chǔ) ,設(shè)計(jì)出了一個(gè)可自動(dòng)調(diào)節(jié)的 PI 速度控制器 ,此控制器在變工況的條件下能提供令人滿意的瞬態(tài)特性 。文獻(xiàn)根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型 ,設(shè)計(jì)了步進(jìn)電機(jī)的 PID 控制系統(tǒng) ,采用 PID 控制算法得到控制量 ,從而控制電機(jī)向指
X20DI9371. |
X20 DI 9371 |
X20DI9371 |
E12FR Art:NR.12.7.51.0.01 |
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定位置運(yùn)動(dòng) 。最后 ,通過仿真驗(yàn)證了該控制具有較好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性 。采用 PID 控制器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 、魯棒性強(qiáng) 、可靠性高等優(yōu)點(diǎn) ,但是它無法有效應(yīng)對(duì)系統(tǒng)中的不確定信息 。
[3] 目前 , PID 控制更多的是與其他控制策略相結(jié)合 , 形成帶有智能的新型復(fù)合控制 。這種智能復(fù)合型控制具有自學(xué)習(xí) 、自適應(yīng) 、自組織的能力 ,能夠自動(dòng)辨識(shí)被控過程參數(shù) , 自動(dòng)整定控制參數(shù) , 適應(yīng)被控過程參數(shù)的變化 ,同時(shí)又具有常規(guī) PID 控制器的特點(diǎn)。
[3] 自適應(yīng)控制
自適應(yīng)控制是在 20 世紀(jì) 50 年代發(fā)展起來的自動(dòng)控制領(lǐng)域的一個(gè)分支 。它是隨著控制對(duì)象的復(fù)雜化 ,當(dāng)動(dòng)態(tài)特性不可知或發(fā)生不可預(yù)測(cè)的變化時(shí) ,為得到高性能的控制器而產(chǎn)生的 。其主要優(yōu)點(diǎn)是容易實(shí)現(xiàn)和自適應(yīng)速度快 ,能有效地克服電機(jī)模型參數(shù)的緩慢變化所引起的影響 ,是輸出信號(hào)跟蹤參考信號(hào) 。文獻(xiàn)研究者根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的線性或近似線性模型推導(dǎo)出了全局穩(wěn)定的自適應(yīng)控制算法 , 這些控制算法都
MS3106F-16S-1S 1002523-013 |
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嚴(yán)重依賴于電機(jī)模型參數(shù) 。文獻(xiàn)將閉環(huán)反饋控制與自適應(yīng)控制結(jié)合來檢測(cè)轉(zhuǎn)子的位置和速度 , 通過反饋和自適應(yīng)處理 ,按照優(yōu)化的升降運(yùn)行曲線 , 自動(dòng)地發(fā)出驅(qū)動(dòng)的脈沖串 ,提高了電機(jī)的拖動(dòng)力矩特性 ,同時(shí)使電機(jī)獲得更精確的位置控制和較高較平穩(wěn)的轉(zhuǎn)速 。
[3] 目前 ,很多學(xué)者將自適應(yīng)控制與其他控制方法相結(jié)合 ,以解決單純自適應(yīng)控制的不足。文獻(xiàn)設(shè)計(jì)的魯棒自適應(yīng)低速伺服控制器 ,確保了轉(zhuǎn)動(dòng)脈矩的*補(bǔ)償及伺服系統(tǒng)低速高精度的跟蹤控制性能 。文獻(xiàn)實(shí)現(xiàn)的自適應(yīng)模糊 PID 控制器可以根據(jù)輸入誤差和誤差變化率的變化 ,通過模糊推理在線調(diào)整 PID參數(shù) ,實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的自適應(yīng)控制 ,,從而有效地提高系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間 、計(jì)算精度和抗干擾性
用儀器、通訊和雷達(dá)等設(shè)備,細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)的廣泛應(yīng)用,使得電機(jī)的相數(shù)不受步距角的限制,為產(chǎn)品設(shè)計(jì)帶來了方便。目前在步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)上,采用斬波恒流驅(qū)動(dòng),儀脈沖寬度調(diào)制驅(qū)動(dòng)、電流矢量恒幅均勻旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)控制止,大大提高步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行運(yùn)轉(zhuǎn)精度,使步進(jìn)電機(jī)在中、小功率應(yīng)用領(lǐng)域向高速且精密化的方向發(fā)展
接插件的基本性能可分為三大
3029212450 29/2-1/2"X45 |
3029212450,29/2-1/2" X 45 |
L0100100.0251 |
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464.33.3232 |
Artikel Nr. 464333232 |
Bezeichnung: UCFL 206 |
3034900(5.01) |
1560000303 |
GF-75-21x38xA |
NJ3-E2 |
99553-000A-0110030 |
5901361 DG 1000 FM |
K011160 |
B-HSS 23.2/38×25 |
FP3CC015ETPBWTU |
類:即機(jī)械性能、電氣性能和環(huán)境性能。 另一個(gè)重要的機(jī)械性能是接插件的機(jī)械壽命。機(jī)械壽命實(shí)際上是一種耐久性(durability)指標(biāo),在國標(biāo)GB5095中把它叫作機(jī)械操作。它是以一次插入和一次拔出為一個(gè)循環(huán),以在規(guī)定的插拔循環(huán)后接插件能否正常完成其連接功能(如接觸電阻值)作為評(píng)判依據(jù)。
1.機(jī)械性能就連接功能而言,插拔力是重要地機(jī)械性能。插拔力分為插入力和拔出力(拔出力亦稱分離力),兩者的要求是不同的。在有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)中有插入力和最小分離力規(guī)定,這表明,從使用角度來看,插入力要?。◤亩械筒迦肓IF和無插入力ZIF的結(jié)構(gòu)),而分離力若太小,則會(huì)影響接觸的可靠性。 接插件的插拔力和機(jī)械壽命與接觸件結(jié)構(gòu)(正壓力大?。┙佑|部位鍍層質(zhì)量(滑動(dòng)摩擦系數(shù))以及接觸件排列尺寸精度(對(duì)準(zhǔn)度)有關(guān)。
2.電氣性能接插件的主要電氣性能包括接觸電阻、絕緣電阻和抗電強(qiáng)度。
①接觸電阻高質(zhì)量的電連接器應(yīng)當(dāng)具有低而穩(wěn)定的接觸電阻。接插件的接觸電阻從幾毫歐到數(shù)十毫歐不等。
②絕緣電阻衡量電接插件接觸件之間和接觸件與外殼之間絕緣性能的指標(biāo),其數(shù)量級(jí)為數(shù)百兆歐至數(shù)千兆歐不等。
③抗電強(qiáng)度或稱耐電壓、介質(zhì)耐壓,是表征連接器接觸件之間或接觸件與外殼之間耐受額定試驗(yàn)電壓的能力。
④其它電氣性能。電磁干擾泄漏衰減是評(píng)價(jià)連接器的電磁干擾屏蔽效果,電磁干擾泄漏衰減是評(píng)價(jià)接插件的電磁干擾屏蔽效果,一般在100MHz~10GHz頻率范圍內(nèi)測(cè)試。對(duì)射頻同軸連接器而言,還有特性阻抗、插入損耗、反射系數(shù)、電壓駐波比(VSWR)等電氣指標(biāo)。由于數(shù)字技術(shù)的發(fā)展,為了連接和傳輸高速數(shù)字脈沖信號(hào),出現(xiàn)了一類新型的連接器即高速信號(hào)連接器,相應(yīng)地,在電氣性能方面,除特性阻抗外,還出現(xiàn)了一些新的電氣指標(biāo),如串?dāng)_(crosstalk),傳輸延遲(delay)、時(shí)滯(skew)等。
3.環(huán)境性能常見的環(huán)境性能包括耐溫、耐濕、耐鹽霧、振動(dòng)和沖擊等。
①耐溫目前連接器的最
729710 F28/95 |
3 842 519 664 |
1.107.240.0023 |
131827001 |
TMT (EX9,5)R,0828295 |
815 |
LV-GF-7140.1.3-L.10.27.44.KK.400°C |
8606002092 |
R422001335 |
Verbindungskabel ID:298402-03 |
Bi15U-CP40-VP4X2 |
Nr:0864165 ,IMP.ZAE.24DC 6ST.RT FP 56X40 |
0864165 IMP.ZAE.24DC 6ST.RT FP 56X40 |
Dichtungsset for 2335806 |
FCPA 71 B-4 |
21KAAW10RKX |
2TLA030050R0000 |
HP0113A10AHP01 |
高工作溫度為200℃(少數(shù)高溫特種連接器除外),*溫度為-65℃。由于連接器工作時(shí),電流在接觸點(diǎn)處產(chǎn)生熱量,導(dǎo)致溫升,因此一般認(rèn)為工作溫度應(yīng)等于環(huán)境溫度與接點(diǎn)溫升之和。在某些規(guī)范中,明確規(guī)定了連接器在額定工作電流下容許的最溫升。
②耐濕潮氣的侵入會(huì)影響連接h絕緣性能,并銹蝕金屬零件。恒定濕熱試驗(yàn)條件為相對(duì)濕度90%~95%(依據(jù)產(chǎn)品規(guī)范,可達(dá)98%)、溫度+40±20℃,試驗(yàn)時(shí)間按產(chǎn)品規(guī)定,最少為96小時(shí)。交變濕熱試驗(yàn)則更嚴(yán)苛。
③耐鹽霧連接器在含有潮氣和鹽分的環(huán)境中工作時(shí),其金屬結(jié)構(gòu)件、接觸件表面處理層有可能產(chǎn)生電化腐蝕,影響連接器的物理和電氣性能。為了評(píng)價(jià)電連接器耐受這種環(huán)境的能力,規(guī)定了鹽霧試驗(yàn)。 它是將連接器懸掛在溫度受控的試驗(yàn)箱內(nèi),用規(guī)定濃度的氯化鈉溶液用壓縮空氣噴出,形成鹽霧大氣,其暴露時(shí)間由產(chǎn)品規(guī)范規(guī)定,至少為48小時(shí)。
④振動(dòng)和沖擊耐振動(dòng)和沖擊是電連接器的重要性能,在特殊的應(yīng)用環(huán)境中如航空和航天、鐵路和公路運(yùn)輸中尤為重要,它是檢驗(yàn)
2590.32147.45 |
2590.32147.41 |
2590.32147.40 |
2590. 1122.42 |
PL 200/2/4+Rotex24Sg Ko3(drawing no.659341) |
16HDM/ 707203053-0 |
EGI-130 115/230 VAC |
BOS 2K-PS-RH11-00,2-S49 (BOS0106 ) |
U25/75C-6000PH-BA 0171036/00 |
EMV52323124DCTTOA |
SWF 404991 Motortyp DCK31 |
DAS2 |
8606002004 |
Z-5-MF-120-60 |
PSEN sl-0.5 1.1 1actuator 570520 |
8084036 |
NM52W1S-PR-IL,NR.540 mit 532 und 521 |
0850 R 010 BN4HC |
電連接器機(jī)械結(jié)構(gòu)的堅(jiān)固性和電接觸可靠性的重要指標(biāo)。在有關(guān)的試驗(yàn)方法中都有明確的規(guī)定。沖擊試驗(yàn)中應(yīng)規(guī)定峰值加速度、持續(xù)時(shí)間和沖擊脈沖波形,以及電氣連續(xù)性中斷的時(shí)間。
⑤其它環(huán)境性能根據(jù)使用要求,電連接器的其它環(huán)境性能還有密封性(空氣泄漏、液體壓力)、液體浸漬(對(duì)特定液體的耐惡習(xí)化能力)、低氣壓等。